Поместные войска — главный вид русских вооруженных сил в московский период. Основание их устройства состояло в том, что каждый владелец известного участка земли, в случае надобности, обязан был пожизненно и лично являться на службу со своими людьми, лошадьми и вооружением ("конно, людно и оружно"). Поместные войска войска дополнялись земским ополчением и даточными. Так как Поместные войска войска составляли род милиции, то с XVI в. для постоянной службы в городах стали образоваться городовые войска: стрельцы, городовые казаки, пушкари — род постоянных войск.