Милюковы — дворянский род, происходящий от выходца "из немец" Семена Милюка или Мелика, бывшего воеводой в сторожевом полку и убитого в Куликовской битве. Один из его внуков, Семен Иванович Милюковы по прозвищу Старый, был родоначальником Старово-Милюковых (см.). Михайло Иванович Милюковы был сокольничим и наместником трети московской (1506). В XVI и XVII столетиях многие Милюковы были полковыми и городовыми воеводами, стольниками, стряпчими и т. п. Род Милюковы внесен в родословную книгу Московской, Орловской, Симбирской, СПб., Тверской и Тульской губерний.