Кентавры — по преданию, дикое фессалийское племя, отличавшееся животными наклонностями и прогнанное из Фессалии лапифами. По-видимому, только с 500 г. до Рождества Христова их стали изображать как существа, представляющие собою смесь лошади с человеком, причем одни писатели производили их от Иксиона и Нефелы, другие — от Зевса в образе лошади и Дии, жены Иксиона. В мифологии главным образом известны их битвы, одна с лапифами на свадьбе Пирифоя, происшедшая из-за дерзкого обращения Кентавры с женщинами, другая — с Гераклом. Вследствие своего сходства с сатирами они были включены в свиту Диониса и, несмотря на свои дикие нравы, под влиянием божественной силы изображались покорно шествующими перед колесницей и трубящими в рог. Самым выдающимся из Кентавры был Хирон, сын Крона и Филиры; он смягчил животные нравы Кентавры и был учителем таких героев, как Ахилл, Кастор, Полидевк и др.